Zalatárnok első említése 1408-ból való. Birtokosai ekkor a Bothkák voltak. A 16. században feltételezhetően egy komolyabb egyházi létesítmény, kolostor, is működött az 1572-ben mezővárosi jogokat szerzett településen, amely birtokosai közt ekkor már a Bánffy család is feltűnt.

1576-ban a törökök óriási pusztítást hajtottak végre Tárnokon, így szinte teljesen elnéptelenedett. A 17. század elején Bothka Ferenc török fogságba esett, és kiváltására a zalatárnoki birtokot Nádasdy Ferencnek adták el. A település lakosai a lenti várnak adóztak és annak szállítottak fát. 1690 után a helyzet lassan konszolidálódott, és lassú fejlődés jellemezte a települést. 1737-től birtokosok a Deákok is a településen, akik nagyban hozzájárultak Zalatárnok gazdasági gyarapodásához. 1754-ben új temploma épült, és önálló plébániát is kapott. A faluban sok nemesi család élt, de a jobbágyok mellett zsidó kereskedők is laktak. A 19. század során a Széchényi és a Patai család majorságot hozott létre a falu határában.

A településen nevelkedett maga Deák Ferenc is, akit a Sibrik Erzsébetet gyászoló apa tragikus szülést követően rögvest az itt élő rokonhoz Deák Józsefhez adott. Deák csak édesapja halálát követően 1808-ban őt és fél éves korában került vissza családjához, az árván maradt testvérekhez Kehidára.

A település mezőgazdasági jellege a 20. században is megmaradt.